一种3D车道线检测方法及装置

本申请提供一种3D车道线检测方法及装置，该方法包括：根据道路场景图片和检测模型获取图像语义特征矩阵和多维深度特征矩阵，将多维深度特征矩阵转换为相机视锥不同深度的深度概率，并基于图像语义特征矩阵和相机视锥不同深度的深度概率生成车道线BEV特征；然后，根据道路场景图片和点云真值数据对车道线BEV特征进行监督并对多维深度特征矩阵进行显性深度监督，以更新模型参数直至模型训练完成；在实际应用中，根据3D车道线检测模型和实时道路场景图片进行3D车道线检测，得到自车3D坐标系下的车道线坐标。其中，该方法及装置能够对3D车道线进行有效识别，且计算复杂度低，计算效率高，能够适应复杂多变的驾驶场景。