一种内窥镜手术器械跟踪并生成其运动轨迹的方法和系统

本发明涉及一种内窥镜手术器械跟踪并生成其运动轨迹的方法和系统，属于图像处理技术领域；方法包括：以上一帧视频中手术器械的目标位置为中心，采用设定分布形式采样获得当前帧的若干候选样本；将候选样本分别输入预训练的基于手工特征的SVM检测模型和预训练的CNN目标检测模型，分别得到每个候选样本两个模型打分加权求和后的正样本得分；将正样本得分最大的候选样本作为当前帧手术器械的目标位置，连接每一帧跟踪到的目标位置以生成手术器械的运动轨迹。本发明使用训练好的SVM模型分类预测模型的基础上，结合神经网络特征提取深度特征，有效地区分背景和目标物，解决内窥镜图像结构复杂、边界模糊、遮挡情况严重的问题。