一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统

本发明提出了一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；通过构建操作机器人动力学模型，利用坐标变换将动力学模型转换为二阶动态模型；基于第一阶系统虚拟控制信号设计鲁棒精确微分器并获取第二阶系统跟踪轨迹参考信号和操作机器人的跟踪误差信号；针对第一阶系统设计第一虚拟补偿信号并构建第一误差方程，根据第一误差方程设计第一阶系统虚拟固定时间控制策略；针对第二阶系统设计第二虚拟补偿信号并构建第二误差方程；构建ELM网络，根据第二误差方程和ELM网络的输出信号设计第二阶系统固定时间控制策略。本发明能够确保轨迹跟踪不受非线性动态的影响，在固定时间内实现轨迹跟踪。