智能网联汽车的综合环境感知系统

本发明涉及汽车环境感知技术领域，具体是指智能网联汽车的综合环境感知系统，具体包括：主体汽车、客体汽车、环境感知模块。本发明针对捕捉环境特征信息时的信息粒度缺乏多样性的问题，提出基于多级注意力编码器的多视角综合感知模型，利用多尺度窗口分割方法将图像特征划分为不同的区域，并对每个区域通过稀疏注意力进行学习，进一步通过多个不同深度的编码分支对不同颗粒度的输出特征进行级联学习，增强了系统在复杂交通场景下的适应性和鲁棒性；针对智能网联汽车特征共享时特征时空错位的问题，提出了时间对齐编码，对不同智能网联汽车的共享特征数据嵌入精确的时间戳信息，使得各车辆接收到的特征数据能够准确反映实时的环境状态。