一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法

本发明提供一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法，包括：获取从不同视角对同一场景采集的多张图像，将每张图像作为参考图像且其余图像作为源图像并进行多次迭代，估计每张参考图像的深度图，每次包括：更新本次的可靠像素的深度估计值；重建本次的不可靠像素的深度估计值，包括：将参考图像划分为多个区域；评估参考图像中所有像素在源图像中是否可见；针对不可靠像素，仅从与不可靠像素在同一区域的指定像素集中选择多个锚点进行补丁变形，得到源图像对应的锚点集，指定像素集是指相对该源图像为可见且可靠的像素集合；根据各个源图像对应的锚点集，重建不可靠像素的深度估计值；基于所有像素的深度估计值得到本次的深度图。