一种基于已知初始点的集中式北斗伪卫星室内动态定位方法

本发明公开了一种基于已知初始点的集中式北斗伪卫星室内动态定位方法用于室内伪距误差大，观测数据受限情况下，该方法包括以下内容：1):接收机从初始点开始采集伪卫星观测数据，解算出各伪卫星发射天线位置；2)：通过已知的初始点，以一颗卫星为基准，标定出其他卫星的差分载波相位整周模糊度与相对卫星通道时延组合量；3)：将差分整周模糊度与相对卫星通道时延组合量存储后，带入到后续历元相应的卫星观测方程中，进行数据校正；4)：使用组合权重加权最小二乘法，进行位置解算，得到高精度的接收机坐标，并对不同的加权组合定位精度进行对比。