一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法及系统

本申请公开了一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法及系统,所述方法包括：采用两种类型的传感器分别获取当前时刻下门座式起重机各类型运行机构的第一、二位置数据；采集实时环境数据，将实时环境数据分别与第一、二位置数据进行数据整合，分别对应输入匹配的误差补偿模型，获得误差补偿后的第一、二位置数据；采用GNSS定位技术采集GNSS信号数据，与实时环境数据输入GNSS定位故障判断模块，根据判断结果计算获取GNSS RTK位置，利用GNSS RTK位置对根据第一、二位置数据校准生成的第三位置进行校准，获得最终位置或基于前一时刻接收到的GNSS RTK位置为基点，结合第三位置获取最终位置；本申请能够实现更为精准且稳定的定位。