有人机和无人机协同航线设计方法和系统

本发明涉及有人机和无人机协同控制技术领域，尤其涉及一种有人机和无人机协同航线设计方法和系统，其中方法包括：构建有人机和无人机的协同编队航线规划模型；构建有人机和无人机协同编队运动的基准航线；以基准航线为基础，对有人机和无人机的协同编队航线规划模型进行凸优化处理，得到优化航线。根据本发明的方案，本发明能够适应多种类型的威胁区域，快速得出满足规避威胁约束和数据量要求的基准航线，进一步，采用序列凸优化方法，将该基准航线应用于有人机和无人机协同编队航线规划模型，可以在更短的时间得到更加合理的规划航线。