一种基于离群点抑制的点云配准方法

本发明适用于点云配准技术领域，提供了一种基于离群点抑制的点云配准方法，包括以下步骤：获取源点云与目标点云之间的特征描述符，构建点云之间的对应关系，将对应关系作为输入并通过图特征提取器获取每个对应关系之间的特征嵌入；利用粗到细采样来获得共识集：首先通过网格点采样来获得核点，其次在核点周围聚集与其具有一致特征的对应关系构成共识集；为每个共识集执行加权SVD来生成对应的刚性变换，加权SVD考虑每个对应关系的权重，权重由局部光谱匹配获得；在所有共识集中生成的刚性变换中选择最佳刚性变换。本发明通过显式利用长度一致性与LRF兼容性，增强了基于学习的离群点抑制算法在点云配准中的性能，使其更加精确可靠。