一种挖掘机机械臂自重平衡系统

本发明涉及机械臂平衡技术领域，尤其涉及一种挖掘机机械臂自重平衡系统，包括：平衡检测模块，用以对挖掘机机械臂的自重平衡性能进行检测；执行模块，其与所述平衡检测模块相连，用以控制所述挖掘机机械臂的平衡调整；控制模块，其分别与所述平衡检测模块和所述执行模块相连，用以根据挖掘机机械臂的振动强度的方差确定液压缸内液压油的输出流速或根据挖掘机机械臂执行动作的平均延迟时长确定挖掘机机械臂的阻尼强度，以及，根据所述挖掘机机械臂执行动作的平均延迟时长和挖掘机机械臂末端的位移量确定挖掘机机械臂的刚度。本发明提高了自重平衡系统的运行稳定性。