一种预设时间下的UAV-UGV最优控制方法及系统

本发明公开了一种预设时间下的UAV‑UGV最优控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，包括以下步骤：获取UAV‑UGV相关数据，将UAV‑UGV相关数据输入至预先建立的UAV和UGV的非线性动力学模型内，输出得到UAV‑UGV误差系统，其中，所述预先建立的UAV和UGV的非线性动力学模型基于UAV‑UGV的通信拓扑结构进行构建；基于强化学习方式对UAV‑UGV误差系统进行异构编队跟踪邻居误差的计算，通过求解HJB方程得到最优控制输入序列，将最优控制输入序列输入至预先建立的基于神经网络的预设时间强化学习控制器内，输出得到UAV和UGV最优编队预设时间。