一种异构非线性多无人车系统时变交叉维编队控制方法

本发明公开了一种异构非线性多无人车系统时变交叉维编队控制方法，包括：针对异构非线性多无人车系统构建动力学模型，通过随机切换拓扑结构描述无人系统间的通信，无人系统利用神经网络观测器获取邻居状态的估计信息；构造领导者‑跟随者的交叉维度编队误差系统；设计通信资源和控制性能的影响权重，建立权衡的目标函数，继而构建优化模型；通过简化强化学习方法来求解哈密顿等式的近似解，最优控制协议和最优自触发条件被依次获取；设计事件触发条件，验证排除芝诺行为，并实现事件触发控制下的触发间隔不小于自触发控制下的触发间隔。最后，分别在两种触发条件下，异构无人车系统不仅实现了交叉维度时变编队，而且权衡了通信资源和控制性能。