一种基于帕累托和传感器融合的车辆定位方法

本发明公开了一种基于帕累托和传感器融合的车辆定位方法，通过获取多种传感器采集自主驾驶车辆的感应数据，根据所述车辆行驶数据构建基于车辆运动学的航位推算模型，并将所述3D激光雷达的点云数据记录在亮度帧生成模块上进行亮度帧提取得到亮度图，获取所述亮度图的多个参考点，并根据所述多个参考点构建自主驾驶车辆的定位模型，将所述航位推算模型和所述定位模型进行融合估计得到位置估计结果，将所述位置估计结果输入到帕累托定位模型中进行优化分析得到车辆定位结果，采用多传感器和帕累托优化算法可实时优化多个标准，无需任何线性化处理，实现了灵活和鲁棒的定位，提高了自主车辆定位估计的可靠性。