基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法，包括基于多传感器构建数据的非接触采集模块与接触采集模块；对非接触采集模块获取的数据进行融合处理，获取鲁棒融合距离；构建用于铸件清理机器人防撞运行的非接触运行机制，并基于鲁棒融合距离动态调整铸件清理机器人末端的执行器速度；且所述铸件清理机器人分区包括安全区、预警区以及危险区；构建用于调整铸件清理机器人接触力的接触运行机制，并基于非接触运行机制，根据接触采集模块获取的数据，实现保证铸件清理机器人铸件打磨阶段接触力的动态调整。本发明通过多传感器融合的方式，实现多维度信息的综合感知与分析，从而在切割和打磨的场景中均能取得优良的防碰撞效果。