一种基于多传感器融合的跨楼层路径规划方法及相关设备

本公开提供一种基于多传感器融合的跨楼层路径规划方法及相关设备。该方法包括：基于输入信息、当前楼层地图和当前位置生成当前楼层的初始全局路径和对应的初始行进位姿，所述初始全局路径包括当前楼层局部路径，所述当前楼层局部路径包括多个巡检点；采用所述初始行进位姿在所述当前楼层局部路径上移动，以通过每个所述巡检点，直至到达所述当前楼层的目标巡检点；其中，响应于检测到到达第一巡检点的区间路径上存在障碍环境或窄道环境，基于当前环境信息生成第一局部路径和对应的第一局部行进位姿；所述第一巡检点为所述当前位置的下一巡检点；采用所述第一局部行进位姿在所述第一局部路径上移动，以通过所述第一巡检点。