基于无人机辅助通信的救援系统路径规划方法和系统

本发明涉及路径规划技术领域，具体为基于无人机辅助通信的救援系统路径规划方法和系统，本发明基于无人机的初始状态，采用嵌套回滚策略适应NRPA方法，进行路径规划，获得当前最佳路径和最佳得分，同时采用适应性调整策略不断整飞行动作权重、更新飞行策略，使飞行策略倾向于高质量路径，并且，以平均吞吐量最大、任务分配公平为目标在路径规划时进行条件约束，综合考虑无人机的电池电量，使无人机能够根据当前的任务需求和环境条件，灵活调整飞行路径，优化计算资源的分配，提高系统的整体性能和响应速度。