机械臂控制方法及系统

本发明公开了一种机械臂控制方法及系统，方法包括根据机械臂系统的误差约束设置动态事件触发条件和成本函数；利用评论家神经网络对成本函数进行估计来逼近最优成本函数，使得在哈密顿‑雅可比‑贝尔曼估计误差最小时生成最优控制器；其中，根据动态事件触发条件调整触发阈值和控制评论家神经网络权值矩阵更新规则的更新频率；本发明通过引入动态事件触发机制和强化学习方法，克服现有技术在自适应性、抖振抑制、模型误差和能耗优化等方面的不足。