车辆驾驶信号及变化率的估计方法、装置、设备及介质

本发明实施例提供了一种车辆驾驶信号及变化率的估计方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括以下步骤：通过车辆的控制器局域网总线获取车辆驾驶信号的测量值；构建车辆驾驶信号及变化率的预测模型，通过车辆驾驶信号及变化率的预测模型，得到当前时刻下的状态量的先验估计；构建车辆驾驶信号及变化率的测量模型，确定最优估计权重矩阵，通过车辆驾驶信号及变化率的测量模型，得到当前时刻下的状态量的后验估计；根据当前时刻下的状态量的后验估计得到当前时刻下的状态量的最优估计。该方案基于能够获取的车辆驾驶信号，完成对车辆驾驶信号和车辆驾驶信号变化率的最优估计。