一种基于粒子距离适应度的集群协同导航方法

本发明提供一种基于粒子距离适应度的集群协同导航方法，涉及多智能体协同导航技术领域。该方法包括：在由多个无人机组成的多无人机协同编队中，根据匀加速曲线运动学建立系统运动模型并由超宽带测得的相对测距约束构成系统量测模型；基于构建的系统运动模型与系统量测模型，构建集群协同导航滤波模型；基于构建的集群协同导航滤波模型，采用基于粒子距离适应度的误差约束量子粒子群优化改进粒子滤波算法进行迭代滤波，得到各无人机的状态变量的优化结果；本发明，能够有效提高在全球卫星导航系统拒止情况下的集群无人机定位精度与鲁棒性。