一种适用于无人机机载吊舱的激光雷达基准面标定方法

本发明公开了一种适用于无人机机载吊舱的标定激光雷达基准面的方法，针对现有标定技术中算法复杂、误差大及效率低的问题，提出通过采集大面积平坦地面的激光雷达点云与惯导数据，结合遍历标定参数及平面拟合技术实现全自动化标定。具体步骤包括：选择平坦地面并采集数据，生成单帧文件后筛选地面点云；预设标定参数并遍历其范围，通过欧拉变换矩阵转换坐标，结合UTM投影进行平面拟合；筛选满足坡度要求的参数，计算平均值作为最终标定参数，并自动应用于传感器协同工作。本发明简化了标定流程，采用大面积地面数据降低了噪声干扰，标定精度高，且全程由嵌入式软件自动化执行，可扩展至多传感器融合场景。