毫米波雷达-IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种毫米波雷达‑IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取至少一个角反射器的全球定位坐标、运动载体的全球定位坐标和每个角反射器的多个初始点云坐标；基于每个角反射器的全球定位坐标和运动载体的全球定位坐标，从每个角反射器的多个初始点云坐标中确定每个角反射器的目标点云坐标；将每个角反射器的全球定位坐标转换至IMU坐标系，得到每个角反射器的IMU坐标，将每个角反射器的目标点云坐标和每个角反射器的IMU坐标进行坐标关联，并基于迭代最小二乘方法求解得到毫米波雷达‑IMU的外参。由此，解决在复杂环境中毫米波雷达‑IMU的标定存在精度和鲁棒性不足的问题，大幅提升了在动态环境下的标定精度与系统的鲁棒性。