一种人机共融环境下异构传感信息融合与点云配准的系统与方法

本发明公开了一种人机共融环境下异构传感信息融合与点云配准的系统与方法，针对深度相机与激光雷达两者之间的点云稠密程度不同、范围尺度存在明显差异，点云排列规律完全不同，传感信息融合面临挑战的问题，通过滑动球点云粗定位、基于重合比例的改进FPFH算法进行粗配准，以及基于对应点生成的改进ICP算法进行精配准，解决了点云范围尺度差异和疏密差异问题，实现了在人机共融环境下，深度相机与激光雷达之间的传感信息准确融合与点云配准，同时也能应对室内环境下尤其是机器人非平面特征的情况，满足了人机共融安全检测对多源传感信息融合的要求。