变电站无人机三维航线实时规划与自主避障系统

本发明提供变电站无人机三维航线实时规划与自主避障系统，涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，通过导航模式切换模块与近场导航控制模块的协同工作，利用设备自身的电场作为天然导航信标，在RTK信号失效的强电磁干扰区实现高精度自主飞行，摆脱了对外部定位的依赖，从而消除了巡检盲区。同时，构建了包含多物理场信息的融合环境地图，并以航点巡检效能指数科学量化观测点价值，其路径规划算法旨在优化一个融合了能耗、风险与巡检效能的综合目标。这种设计不仅确保了无人机能够安全抵近核心设备，更使得规划出的航线是“最有价值”而非“最短”的路径，最终在根本上提升了变电站巡检的安全性、作业效率与数据有效性。