基于改进无迹粒子滤波算法的室内外导航定位方法及系统

本发明涉及室内导航技术领域，具体涉及一种基于改进无迹粒子滤波算法的室内外导航定位方法及系统，定位方法包括如下步骤：通过基于LightGBM的扩展指纹定位算法估计定位目标的初始位置；将定位目标的初始位置通过改进的无迹粒子滤波算法进行处理得到滤波后的初始位置；由测量权重和地图权重计算得到最终权重值；利用最终权重值将每一步的粒子加权得到融合定位结果，并得到测量目标的实时位置。本发明通过室外导航定位部分通过粒子滤波优化算法融合BDS/INS/磁力计/气压计以实现在室外条件下的准确定位；在室内GNSS信号弱的情况下能够基于机会信号/地磁模块来提供室内环境的高精度定位结果。