一种输电线路带电作业机器人机械臂控制方法

本发明设计一种输电线路带电作业机器人机械臂控制方法，包括S1:通过当前角度建立实时机械臂运动学模型。S2：换到基坐标并经阻抗控制得到实际的运动速度。S3：动速度计算得到机器人的期望位姿。S4：位姿与实际位姿相减比上运行时间，获取矫正速度，结合雅可比矩阵计算关节速度增量。S5：重复1)‑4)直至满足收敛条件。S6：输出当前的关节角度，得到当前机械臂位姿。本发明通过雅可比矩阵的加权广义逆矩阵与阻抗控制中机械臂的末端速度相结合，减小了超限关节的角度增量，实现了多自由度机械臂的柔顺控制，还通过改进YOLOv4算法优化了作业目标识别技术，解决了机械臂与未知环境或对象接触的顺应性问题。