轨迹跟踪方法、装置、设备、介质及扑翼飞行器

本发明涉及飞行器技术领域，公开了轨迹跟踪方法、装置、设备、介质及扑翼飞行器，该方法包括：确定飞行器的当前位置和当前速度；根据当前速度确定飞行器的制导距离；制导距离与当前速度之间为正相关关系；在飞行器的目标路径上选取参考点；参考点与当前位置之间的参考距离，与制导距离相匹配；确定参考视线与当前速度之间的偏转角；参考视线为当前位置到参考点之间的视线；根据当前速度、参考距离和偏转角，确定用于控制飞行器沿目标路径移动的向心加速度；根据向心加速度控制飞行器的转向。本发明利用具有预测能力的制导算法确定飞行器的向心加速度，且制导距离与当前速度正相关，轨迹跟踪效果较好。