基于事件的无人机编队间歇控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了基于事件的无人机编队间歇控制方法、系统、设备及介质，涉及无人机控制技术领域。本发明包括：构建无人机编队的动力学模型；基于图论基础构建无人机编队受欺骗攻击的状态空间模型；构建基于观测器的间歇控制策略。本发明利用图论的数学工具，精细地构建了无人机编队的动力学模型和状态空间模型，在此基础上，设计了一种高效且经济的基于观测器的间歇控制策略，通过精确定义期望相对位置与跟踪误差，以及精心设计的欺骗攻击观测器，能够实时检测并补偿外部干扰，从而在保持控制性能的同时，大幅减少计算量和能源消耗，此外，构建的间歇控制策略通过智能地调整控制输入的频率，进一步优化了无人机编队的能源效率。