一种水下机器人轨迹跟踪控制方法

一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立AUV运动模型；建立非线性状态空间模型；将非线性状态空间模型进行线性化和离散化；定义预测模型，以实现对系统行为的预测，并进行动态优化；设计基于模型预测控制(MPC)的目标函数；引入改进的蚁群算法IACO，采用动态调整置信因子和转移概率常数对目标函数进行求解。本发明提供的一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，能提高AUV的轨迹跟踪稳定性和精度，提升AUV在复杂水下环境下的任务执行能力。