一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法

本发明公开了一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法，包括以下步骤：建立多机械臂系统的2自由度运动学和动力学模型；构建位置误差模型；设定多机械臂系统的基于幂函数的指定性能函数的共识误差转换动态模型；通过反步法构建多机械臂系统的最优虚拟控制率；构建多机械臂系统的事件触发控制器；对多机械臂系统进行自适应控制。本发明基于幂函数设计了指定性能函数，根据指定性能函数把误差转换到特定区域，并由此提出了一种共识误差转换动态模型，从而保证多机械臂的轨迹误差在预定时间内收敛到预定区域内。本发明方法提出的事件触发控制器的参数是基于采样信号而自适应的调整的，可以自适应地对多机械臂进行精确跟踪与控制。