一种工业机器人圆弧多层多道焊接的动态调整方法

本发明公开了一种工业机器人圆弧多层多道焊接的动态调整方法。该方法包括以下步骤：根据圆弧多层多道中实时的圆心角获取实时的焊接方式指令；基于实时的电弧电流获取工业机器人圆弧多层多道焊接的手动控制开关指令、左右调整指令和上下调整指令；通过控制指令对工业机器人圆弧多层多道焊接进行动态调整。本发明解决了在圆形焊缝的焊接施工作业中,目前现有的焊接设备在焊接过程因组对出现的误差、管道圆形焊缝自身存在的圆度误差、圆形管道存在的弯曲变形和焊丝弯曲的误差导致的轨迹偏离问题，并且利用实时的焊接方式指令控制工业机器人将焊接方式在平焊、仰焊和立焊中进行切换，使焊接方式更贴合实际，进而提升了焊接的准确性。