一种复杂视觉条件下四旋翼无人机感知与控制方法及系统

本发明公开了一种复杂视觉条件下四旋翼无人机感知与控制方法及系统，属于无人机控制技术领域。本发明通过将KCF算法与YOLO算法相结合，实现了更准确、更鲁棒的目标跟踪，克服了传统KCF算法在复杂环境下的抗干扰性不足和YOLO算法的局限性，从而提高了无人机对目标的实时感知能力；应用鲁棒PID控制算法作为控制部分，实现了对无人机速度和位置的精准控制，优化了飞行控制的稳定性和精确性，同时降低了系统的计算复杂度，提高了系统的实时性和适用性；不仅适用于无人机领域，而且可扩展到其他需要目标跟踪和精准控制的应用场景。