一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统

本发明涉及康复机器人控制技术领域，尤其涉及一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统。腕康复机器人采用2个气动人工肌肉系统为驱动元件，所述控制系统包括：跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分；扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和系统总扰动；非线性误差反馈控制器，用于形成误差反馈信号并生成控制扭矩；反步法控制器，用于计算并分配气动人工肌肉系统的输出压力；PID控制器，用于动态修正输出压力；自适应组合阀，用于控制气动人工肌肉系统内压力。本发明克服了气动人工肌肉系统固有的高度非线性、不确定性和迟滞效应问题，实现了对腕关节运动的高精度轨迹跟踪控制。