一种轮式移动机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种轮式移动机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于机器人技术领域，针对了由于工作环境复杂，轮式移动机器人在执行任务过程中不可避免地受到模型不确定和外界扰动的影响，这些因素都大大增加了轮式移动机器人控制系统的设计难度的问题，步骤一：建立轮式移动机器人的运动学和动力学模型；本发明公开的一种基于非线性扩张状态观测器的轮式移动机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法，由运动学控制器和的动力学控制器两部分组成，运动学控制器能够保证轮式移动机器人的位置和姿态跟踪误差渐进地收敛至零，动力学控制器能够保证轮式移动机器人的速度和角速度跟踪误差在有限时间内收敛至零。