一种基于数据驱动的欠驱动AUV最优轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于数据驱动的欠驱动AUV最优轨迹跟踪控制方法，所述方法包括以下步骤：构建欠驱动AUV的数学模型；根据所述数学模型获取欠驱动AUV的跟踪误差动态方程和欠驱动速度动态方程；基于所述跟踪误差动态方程并结合反步法，获得虚拟控制速度；根据欠驱动速度动态方程和所述虚拟控制速度，获得速度跟踪误差；基于强化学习的最优控制理论与神经网络的逼近技术，结合所述速度跟踪误差，设计基于数据驱动的最优轨迹跟踪控制律，基于最优跟踪控制律实现欠驱动AUV的轨迹跟踪控制。本发明设计出基于数据驱动的最优轨迹跟踪控制律，通过实时数据驱动在线优化控制性能，实现了欠驱动AUV在复杂海洋环境下高精度、高稳定性的最优轨迹跟踪控制。