一种基于鱼体波优化的仿生机器鱼控制方法及系统

本发明提供了一种基于鱼体波优化的仿生机器鱼控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。包括以下步骤：实时获取仿生机器鱼鱼头的摆动角度与摆动角速度，以及鱼尾的关节角度与关节角速度；根据预设的仿生机器鱼的期望轨迹生成鱼头的期望摆动角度、以及鱼尾中每个关节的期望角度与期望角速度；获得仿生机器鱼在流体中的动力学参数；建立最优控制模型，得到仿生机器鱼鱼尾当前最优的关节加速度作为仿生机器鱼的控制量。本发明提出的方法能够有效减小机器鱼游动过程中鱼头的摆动，对参数变化的鲁棒性更强，当仿生机器鱼参数发生改变时，依然能够实现稳定的控制，只需修改关节参数，即可实现迁移应用。