基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法

本发明公开了一种基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同跟踪定位方法及系统，涉及组网定位跟踪技术领域。本发明创新性的提出了针对无线传感网络中的探测丢包与通信丢包问题，对测量值进行有效性检查，在消除、重复、预测、估计四种方法中选择合适的方法进行数据处理；针对异步网络，通过设定全局更新周期，在每个周期内得到相同时间点的局部后验估计，通过平均共识算法并根据量测数据的误差特性设置各节点数据的置信值对局部后验估计进行融合，解决了异步传感网络中存在量测异步的问题，优化了信息融合步骤，实现了更高的估计精度。