基于3D高斯溅射的器械6D位姿估计方法和系统

本发明提供一种基于3D高斯溅射的器械6D位姿估计方法和系统，涉及计算机视觉领域。本发明提出了一种基于双目深度估计、器械6D位姿估计和深度补全的器械‑组织交互距离估计方法。针对手术器械运动快、纹理低、反光严重等特性造成器械6D位姿估计与跟踪的难点，以及器械存在造成的组织深度估计精度下降的问题，提出分别估计器械和组织的三维位置，并且结合深度补全去除器械遮挡对组织重构的造成的影响。能够实现手术场景的完整三维重构、手术器械的三维位置估计和追踪、器械‑组织相对距离估计。