关键帧引导的虚拟标记动态追踪方法和系统

本发明提供一种关键帧引导的虚拟标记动态追踪方法和系统，涉及虚拟标记追踪领域。本发明中，首先接收医生在首个彩色图像帧上标注的虚拟标记；其次设计一个在线关键帧池的查询机制，并进行初始化；再次从关键帧中查询得到多个相似关键帧，以减少相似关键帧与当前彩色图像帧之间的差异，简化追踪任务；接着利用稀疏匹配方法获取追踪区域；最后在追踪区域内融合多帧光流得到最终的追踪标记，实现像素级精度追踪内窥镜图像上的二维虚拟标记，保证信息传递的直观性与准确性。其中所采用的两阶段追踪方法，减少了错误追踪。此外，通过动态更新关键帧池，丰富关键帧池的多样性，进一步提高虚拟标记动态追踪的鲁棒性和准确性。