一种基于实例特征引导的视频车道线检测方法及系统

本发明公开了一种基于实例特征引导的视频车道线检测方法及系统，方法包括：构建视频车道线检测网络，包括骨干网络、颈部网络、线锚特征交互融合模块；骨干网络和颈部网络组成共享权重的两个多层次特征提取分支网络；获取当前帧图像和参考帧图像，并将两幅图分别送入两个多层次特征提取分支网络中，获取两幅图像的多层级图像特征；初始化分布在图像上的线锚，并将其与两幅图像的多层级图像特征一并送入线锚特征交互融合模块中，从高层级到低层级逐渐细化线锚的位置，以获取车道检测结果；对构建的视频车道线检测网络进行训练优化，获取最佳视频车道线检测网络进行车道检测。在面临困难场景的情况下，本发明能够充分利用视频中所蕴含的时序信息，结合参考帧中的车道线实例特征，作为补充和提示，能够有效地推理出完整的车道线实例，辅助当前帧的检测，提高模型的准确性和鲁棒性。