一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统

本申请涉及一种3D视觉引导的车门随动装配系统。所述系统中，在第一机械臂抓取待装配车门至示教位置进行二次定位纠偏时，第一相机获取车门灰度图与车门深度图；在第二机械臂与线体板链处于随动过程的情况下，第二相机获取车身灰度图与车身深度图；处理器基于车身灰度图与车身深度图构建铰链孔位姿矩阵并由此确定铰链孔实时安装位姿；基于车门灰度图与车门深度图构建螺纹孔位姿矩阵，并基于螺纹孔位姿矩阵与铰链孔位姿矩阵确定车门实时安装位姿；第一机械臂基于车门实时安装位姿将待装配车门与待装配车身对齐；第二机械臂基于铰链孔实时安装位姿进行螺栓拧紧，使待装配车门安装至待装配车身上。采用本方法能够提升车门与车身之间的装配效率。