机器人的自主回撤方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种机器人的自主回撤方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。其中，机器人的自主回撤方法包括：响应于接收到目标巡检任务的启动指令，获取初始安全点的位置信息；基于初始安全点的位置信息，开始执行目标巡检任务；在执行目标巡检任务的过程中，响应于机器人的运动状态在任一时刻相对上一时刻的变化大于预设阈值，获取并存储时刻的运动状态更新数据；响应于满足自主回撤条件，根据已存储的多个时刻的运动状态更新数据，得到当前时刻的目标回撤数据；根据回撤编码器增量信息，执行回撤操作，以到达目标位置。本发明可以使机器人在应急场景下，安全、准确地回撤。