一种球磨车间多层钢球无序抓取装置及方法

本发明提供一种球磨车间多层钢球无序抓取装置及方法，装置包括：钢球储料池（1）、机械臂（2）、视觉模块（3）和控制模块；所述机械臂、视觉模块和控制模块之间构成电气连接，视觉模块与机械臂分别设置于钢球储料池两侧；所述钢球储料池用于存放多层无序排布的钢球；所述视觉模块用于对料仓内钢球位置进行点云识别；所述机械臂通过末端执行器电磁铁（12）对标定钢球进行抓取，并放置到运输皮带的指定点位；所述控制模块用于控制视觉模块获取多层叠放钢球的3D坐标，并控制机械臂的位姿、末端路径和抓取节拍。