基于激光点云的无人机动态巡检航线获取方法及系统

本发明涉及无人机航线获取领域，特别是涉及一种于激光点云的无人机动态巡检航线获取方法及系统。该方法包括三维点云数据综合处理、标记设备巡检点位生成航点、航点安全距离碰撞检查、航点位置调整、规划巡检路径等步骤，通过三维点云数据的综合处理，包括去噪、分类和抽稀，可以显著提高点云数据的质量，利用激光点云技术，能够精确捕捉待巡检区域的地形和设备特征，从而提高巡检的准确性和可靠性。航点安全距离碰撞检查和航点位置调整步骤进一步增强了无人机的自主飞行能力，确保巡检过程的安全性和稳定性。规划巡检路径时，本发明采用最优安全路径算法，搜索两航点间路径，并生成局部航线，最终连接形成完整航线，确保了巡检的高效性和完整性。