一种基于力锁合的变刚度连续型机器人

一种基于力锁合的变刚度连续型机器人，其包括柔性臂段、变刚度臂段、绳驱机构和丝驱机构；柔性臂段和变刚度臂段均采用绕绳盘缠绕绳索驱动，使得连续型机器人产生六个弯曲自由度。通过改变移动锥度台轴向移动量，可增大或减小转动关节侧向压力，控制关节摩擦力大小，从而实现连续型机器人的刚度可调节。本发明可实现变刚度臂段的刚度变化，将变刚度臂段和柔性臂段串联，在保证关节刚度的同时，使得机械臂末端具有足够灵活性，可以适应复杂狭小空间内的加工作业任务。