一种轮腿式平衡机器人及其控制方法

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式平衡机器人及其控制方法，包括五连杆式轮腿、云台yaw轴、双轴多功能搭载平台、超级电容、电路板、关节电机和轮毂电机，所述五连杆式轮腿连接在云台yaw轴的两侧，所述云台yaw轴与双轴多功能搭载平台连接，所述超级电容和电路板均设置在双轴多功能搭载平台内，所述超级电容通过电路板电性连接有关节电机和轮毂电机，所述关节电机和轮毂电机设置在五连杆式轮腿上。本发明通过在大腿上末端添加关节电机，以及在大腿与小腿之间添加轴系，形成了五连杆的运动形式，使得五连杆运动更加自如更能适应各种应用场景。