一种基于改进Theta*算法的机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进Theta*算法的机器人路径规划方法，包括以下步骤：基于机器人目标任务的搜索空间构建三维时空地图，将动态障碍物坐标转换成静态障碍物坐标，得到三维时空障碍物地图；采用改进的Theta*算法，在所述三维时空障碍物地图上进行所述机器人由起始节点到目标节点的路径规划；其中，所述Theta*算法改进包括节点性质的改进，节点扩展方式的改进，代价函数的改进和LOS判定机制从二维扩展到三维的改进。本发明通过引入时间维度，改进Theta*算法，将路径规划从二维空间扩展至三维时空域；通过动态环境感知与路径优化，提升了机器人在动态环境下的避障能力与路径质量。