一种机器人多模式变刚度关节驱动系统

本发明公开了一种机器人多模式变刚度关节驱动系统，属于磁流变液驱动器领域，集成离合与制动两种模式，包括主动传动盘、从动传动盘、离合模式励磁线圈、主动制动盘、从动制动盘、制动模式励磁线圈、制动体、外回转体、内回转体、磁流变液等。该发明的双模式为离合模式与制动模式，通过改变离合模式励磁线圈和制动模式励磁线圈的通断电状态，从而实现离合与制动两个模式的切换，调整通入两个线圈的电流大小，依靠磁流变液的磁流变效应，实现两个模式力矩的调整，方便快捷，体积小，重量轻。将本发明用于机械臂关节处、机器狗的狗腿等应用场景,可保护电机减轻损坏，缓冲能力好，实现柔性力矩输出。