一种气动软体手部康复机器人的控制系统及控制方法

本发明属于康复机器人技术领域，特别涉及一种气动软体手部康复机器人的控制系统及控制方法。系统用于控制气动软体手部机器人运动。手部机器人包括由上至下依次连接的主弯曲模块、中间气管连接层及反向弯曲模块，其内设有上、下腔体的双向弯曲结构。系统的控制电路包括控制器和与其分别连接的控制主弯曲气路和反向弯曲气路中的电气元件。控制器内置有各程序单元，各程序单元相互配合输出指令控制相应的电气元件，进而控制主弯曲气路、反向弯曲气路的工作状态，并结合气泵通过中间气管连接层向主弯曲模块或反向弯曲模块充气，实现气动软体手部机器人的弯曲和伸展动作。本发明通过给不同的手指关节通气，以使其辅助手部受损的手指伸展和屈曲，完成多种康复姿势和辅助抓取任务，达到帮助手部受损患者更好恢复的目的。