基于多模态大模型的柔性踝关节外骨骼控制方法

本发明公开了基于多模态大模型的柔性踝关节外骨骼控制方法，包括：柔性踝关节机器人利用视觉摄像头部分采集周围环境数据并进行环境识别，图像识别模块采用多模态技术将文本语言进行性质分类；下肢主控对IMU与力传感器所采集的原始数据进行运算处理分析；利用运算主控板，实时进行视觉部分信息和人体实际运动步态信息进行处理；运用CHATGPT对于代表环境的文本特征进行权重分配，与当前步态信息一同进行调度，进行下一时刻步态参数的生成以及步态控制函数的调度；主控板通过执行控制算法完成踝关节与环境实时交互下的辅助控制。本方案成功搭建出新一代低成本、轻量化、能够实现具身智能的外骨骼机器人。