绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统

本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。